一种基于动态事件触发的多飞行器抗干扰一致性跟踪控制方法

本发明公开了一种基于动态事件触发的多飞行器抗干扰一致性跟踪控制方法。该方法针对未知外部扰动以及飞行器状态未知的情况，首先将由系统状态和外部扰动构成的一个变量视为一个新的中间变量，并建立一个中间观测器，通过其可以同时输出飞行器的状态估计值和外部扰动估计值。然后，本发明为跟随飞行器设计了控制器，其中引入动态事件触发机制来决定跟随飞行器控制器中局部信息的更新时刻，实现飞行器之间的信息传输频率的减少，并且严格证明没有Zeno现象。最后保证在存在外部扰动和控制器作用中存在欺骗攻击信号的情况下，实现一种基于动态事件触发的多飞行器抗干扰一致性跟踪控制方法。