一种基于点云多传感器融合建图的室内机器人感知方法

本发明一种基于点云多传感器融合建图的室内机器人感知方法，涉及一种室内智能机器人感知方法，使用双目摄像机和激光雷达得到周围环境、障碍物的多帧点云图像；将二者分别获取的三维点云图像进行处理后融合；为提高感知的鲁棒性，融合前对三维点云进行预处理，避免点云噪声对后续匹配的干扰；基于每帧图像对应的目标点云数据，对点云地图进行精确配准，使智能机器人对外界环境得到一个具体的理解。本发明中，基于不同传感器得到的点云数据，进行融合建图，确定智能设备的环境信息，上述目标点云数据滤除了根据每个点云对应的深度确定的错误点云，通过滤除影响体积测量结果准确性的错误点云这种方式，优化建图效果，显著降低了建图误差，提高机器人感知精度、提升系统鲁棒性。