基于改进快速扩展树算法的机器人在线路径规划方法

本发明提出了一种基于改进快速扩展树算法的机器人在线路径规划方法，该方法通过深度相机实时获取点云，将点云经过裁剪滤波和体素滤波处理后，利用改进RRT‑connect算法得到可行路径。在传统RRT‑connect算法的基础上，添加人工势场策略避免与障碍物发生碰撞；添加避障优化策略引导扩展树在发生碰撞前修改机器人路径，已达到绕过障碍物的目的；添加直接连接策略，大幅减少扩展树在走出障碍物区域后与另一棵树连接的时间；将机械臂模型的连续位移表示为包络体，用改进Gilbert‑Johnson‑Keerthi(GJK)完成快速连续碰撞检测。本发明为结合多种优化策略的改进RRT‑connect，在保证路径平滑无碰撞的基础上，大幅缩短规划所需的时间。