一种用于复杂异形薄壁蒙皮自动化打磨系统的制造方法

本发明公开了一种用于复杂异形薄壁蒙皮自动化打磨系统的制造方法，其包括以下步骤：(1)设计打磨头模块；(2)布局六轴机器人；(3)设计支撑车模块；(4)规划打磨路径；(5)启动打磨工作程序。本发明增加智能加工设计理念，在打磨设备中融合了力控、视觉、软件等技术，具体包含自动化机器人技术、打磨自动找正规划技术、自动拍照定位技术等，实现了航空产品薄壁蒙皮的自动化打磨；打磨过程中根据磨头末端和产品接触部位的接触力进行姿态力/位混合控制补偿，保证各个磨头接触力的精确与稳定，同时还能根据产品表面的轮廓特征进行自适应伸缩，解决磨头与接触面之间快速移动，并且打磨头通过定位卡扣设计实现磨头的快速换装。