一种基于混合算法的机械臂路径规划方法

本发明公开了一种基于混合算法的机械臂路径规划方法，涉及机械臂技术领域，包括：利用D‑H参数法建立机械臂正运动学模型；利用数值迭代法建立逆运动学模型，求解目标关节位姿；使用改进人工势场算法规划路径，计算出完成所述规划路径所需关节速度、加速度；实时判断机械臂是否陷入局部最小值中；计算出完成改进快速随机探索树算法所规划的路径所需关节速度、加速度；实时判断机械臂在运行过程中是否遇到动态障碍物；实时判断机械臂是否到达目标关节位姿。通过快速随机探索树算法解决了人工势场算法易陷于局部最小值的问题，通过人工势场算法解决了快速随机探索树算法不适合用于动态环境中进行避障的实时规划的问题。