一种工件抓取碰撞干涉检测方法、系统及存储介质

本发明涉及机器视觉技术领域。具体涉及一种工件抓取碰撞干涉检测方法、系统及存储介质。其中的方法包括：获取机器人抓手在初始位置的点云，并将其记为机器人抓手第一点云G；通过3D相机获取生产场景第一点云S；获取生产场景第二点云和机器人抓手第二点云；获取生产场景点云深度图和机器人抓手点云深度图；获取所述深度图Im_s和所述深度图Im_g都有投影深度值的区域；获取深度图Im_g的深度值大于深度图Im_s的深度值的像素点的个数；响应于所述像素点的个数大于预设的碰撞阈值，判定所述机器人抓手在抓取待抓取工件时会碰撞其它物体。采用本发明的方法可准确判断出机器人抓手运动到抓取点时是否会与生产场景的物体发生碰撞。