基于3D高斯表征的三维动态场景图构建方法

基于3D高斯的三维动态场景图构建方法，属于计算机具身智能领域。本发明实现方法为：利用视觉基础模型实现开放词汇的物体感知与语义特征提取；多视角多维度优化3D高斯表征来构建高保真度且物体语义连续的3D高斯场景；构建多层级三维场景图，利用语义高斯图中已存在的实例物体的3D空间位置和语义标签，提取物体之间的空间层级和语义关系，构建多层级的空间语义拓扑精准表征环境布局；基于环境结构相似度实现针对高斯场景图的局部更新方法，通过实时RGB‑D观测以及高斯场景图的高质量渲染视图之间的结构相似度来进行环境变化检测，并利用3D高斯表征的快速训练和可微分渲染进行相应的局部更新，提升3D高斯场景图适应复杂动态环境的能力。