6D位姿估计方法、装置及电子设备

本申请提供了一种6D位姿估计方法、装置及电子设备，涉及计算机技术领域。该方法包括：获得场景图，并获得场景图对应的掩膜图，场景图中包括目标物体，场景图包括场景RGB图及场景深度图；确定出多个第一位姿，第一位姿为6D位姿，第一位姿中的深度相关信息根据掩膜图及场景深度图确定；获得各第一位姿对应的图像组，图像组中包括目标物体对应的目标三维模型在该第一位姿对应的视角下的第一RGBD图、根据该第一位姿对场景图进行裁剪得到的第二RGBD图；将各图像组输入到训练好的位姿估计网络中，得到目标物体的目标6D位姿，位姿估计网络基于图像组中的图像的匹配程度得到目标6D位姿。如此，可快速准确估算出物体的6D位姿。