一种轮式机器人转向轮的自动调零方法

一种轮式机器人转向轮的自动调零方法，包括单轮自动调零模式和整机自动调零模式，且先进行单轮自动调零操作，再进行整机自动调零操作；所述单轮自动调零的操作步骤为：控制待调零的舵机分别进行顺时针和逆时针匀速旋转，分别获取顺时针和逆时针条件下的第一整机电流值和第二整机电流值；待检测到第一整机电流值升高至目标阈值Ia时，记录顺时针转动的舵机在当前的偏移角度θ1；以及待检测到第二整机电流值升高至目标阈值Ia时，记录逆时针转动的舵机在当前的偏移角度θ2；根据偏移角度θ1和偏移角度θ2获取轮子零位偏移信息并修正。本发明从解决直线行驶、续航等根本问题出发，不需要任何外部设备，极大加快生产制造以及现场维修的速度。