局部磁控式飞走巡检机器人线上位姿调节装置及方法

本发明涉及一种局部磁控式飞走巡检机器人线上位姿调节装置及方法，用于增强机器人在复杂环境中线上行走的姿态稳定性。该调节装置主要包括磁场发生器、磁控平衡球、总控制板、惯性感测单元、电流传感器和磁感应计。装置通过调节局部磁场，使磁控平衡球带动旋翼偏转，以调整机器人在三轴坐标系下的俯仰角、横滚角和偏航角。在微调控制模式下，系统实时监测机器人姿态，计算当前偏角差值，通过磁场调控旋翼旋转及调整重心，使机器人保持平衡。在增强控制模式下，系统通过模型预测控制对姿态轨迹进行预测，优化控制序列，提前调控磁场，进一步调整重心和风扰作用，以抑制机器人姿态偏转。该方法有效提升了机器人在复杂环境中的姿态稳定性和安全性。