基于新型S面控制器的水下潜器运动控制方法及控制器

本发明公开了一种基于新型S面控制器的水下潜器运动控制方法及控制器，该方法包括：构建第一运动控制方法以实现水下潜器纵向、横向、垂向和艏向的控制，构建第二运动控制方法以进行水下潜器纵倾和横倾的控制；控制解算以后，需进行推力分配，采用艏向优先的推力分配策略。本发明采用改进的sigmoid函数代替经典sigmoid函数以改善控制响应，考虑了剩余浮力受艇体变形等自适应调节情况，在推力分配时考虑了纵横倾对控制的影响，通过泵阀联动系统的启闭调节“压载水”的位置实现纵横倾精确控制，实现了六自由度运动控制，从而适用于工程应用，可应用于对控制精度要求较高的静态/动态潜艇救援时的运动控制。