一种基于红外成像和激光雷达的救援现场生命探测方法

本发明公开了一种基于红外成像和激光雷达的救援现场生命探测方法，属于成像探测技术领域。该方法包括：搭建探测器，探测器包括双目红外相机、电动云台和激光雷达；拍摄双目图像，将左视图红外数据输入模型进行目标检测；对双目图像中的生命目标立体匹配并生成视差图，根据视差图计算出深度图并转换为三维点云数据P；电动云台做匀速旋转运动，激光雷达采集多组单线数据，将每组单线数据都投影到三维空间中，得到三维点云数据Q，将三维点云数据Q和三维点云数据P进行配准，将三维点云数据Q的三维点云转换到三维点云数据P的三维点云坐标系下，并进行融合，求解融合点云的平均深度信息，即可得到生命目标的深度信息。