扫地机器人的清扫方法、装置、存储介质及扫地机器人

本发明实施例公开一种扫地机器人的清扫方法、装置、存储介质及扫地机器人，该方法包括：基于目标清扫空间的实时已清扫地图检查是否存在漏扫区域得到漏扫区域检查结果，漏扫区域包括可到达的第一漏扫区域和不可到达的第二漏扫区域，实时已清扫地图为包括目标清扫空间的当前已清扫区域的信息的坐标栅格地图；以及在漏扫区域检查结果为仅存在第二漏扫区域时，执行一轮或多轮沿边清扫操作以尝试进入第二漏扫区域，并在尝试进入成功后对第二漏扫区域进行补充清扫；其中，执行一轮沿边清扫操作为沿目标清扫空间的完整边界进行一次沿边清扫。本发明实施例能够有效降低扫地机器人对目标清扫空间清扫的漏扫率。