基于视觉特征匹配的虚实映射方法、介质、设备及装置

本发明涉及一种基于视觉特征匹配的虚实映射方法、介质、设备及装置，通过获取采集设备内参矩阵和采集设备与机械臂之间的第一转换矩阵，控制机械臂移动至各采集点位采集标定工件的2D图像，并记录机械臂末端位于各采集点位时的当前位姿，创建初始虚拟场景，根据机械臂末端位于各采集点位时的当前位姿、采集设备内参矩阵和第一转换矩阵，导入虚拟机械臂、虚拟采集设备和工件数模，根据先验感兴趣区域得到标定工件2D图像中各图像特征点的坐标和对应编号，构建目标函数，得到各图像特征点和数模特征点之间的第二转换矩阵，以得到最终的虚拟场景。解决了现有技术成本较高，操作复杂度高，且准确性和稳定性较低等问题。