一种基于逆向运动学的参数自适应三维手重建系统及方法

本发明涉及一种基于逆向运动学的参数自适应三维手重建系统及方法，逆向运动学计算模块针对手部的逆向运动学链，使用奇异值分解算法计算手掌根节点的位姿，使用罗德里格斯旋转公式计算手指关键点位姿；构建三维手模型参数控制模块，根据使用场景自适应调整位姿参数和位置参数的权重ω1和ω2，当位姿参数数值不可靠时，提高位置参数比重，反之，则降低位置参数比重；参数动态更新模块使用三维点估计算法在多个角度下进行手部三维关键点位置的估计，与重建三维手的关键点不断进行比对，若有较大差别，则对位置参数、ω1和ω2进行实时调整，提高手部三位重建的准确性。本发明可以提高三维手模型的使用灵活性，提高三维手重建任务的准确性。