一种基于机器人的抓取检测方法

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于机器人的抓取检测方法，包括获取RGBD图像；构建抓取检测模型的编码器，利用第一至第四PRCBlock依次进行特征提取，得到特征F1、F2、F3、F4；分别得到特征F123、XHigh、XLow、XLH、F5；构建抓取检测模型的解码器，利用解码器对编码器的输出特征进行解码；将解码器输出特征进行特征提取分别得到抓取质量图、抓取角度图和抓取宽度图；利用损失函数优化抓取检测模型。本发明解决现有抓取检测网络无法充分提取特征信息，容易忽视更可能丢失重要的抓取区域特征，导致降低了抓取检测的准确率；以及现有方法无法充分的融合低级特征和高级特征信息问题。