一种基于原鸽混沌自适应滑模控制的无人机集群编队容错方法

本发明公开一种基于原鸽混沌自适应滑模控制的无人机集群编队容错方法，包括步骤一：对无人机进行运动学建模，确定无人机的初始状态以及僚机和长机的编队飞行控制系统；步骤二：引入虚拟的参考无人机动力学模型，设计跟踪误差，获得动态跟踪误差方程，确保参考模型的精确性；步骤三：设计滑模面函数，通过运用自适应滑模控制技术，获得降阶滑模运动学方程；等六个步骤。本发明方法实现简单，所提出的混沌鸽群机制，能够大大优化自适应控制中的参数和滑模控制参数，增加控制收敛速度，面向出现通信故障无人机无法适应复杂环境等难点问题给出了鲁棒的解决方案。