一种基于多视角的3D目标检测方法及系统

本发明公开了一种基于多视角的3D目标检测方法及系统，属于计算机视觉技术领域。该方法基于原有的三维目标检测模型PETR进行优化，引入3DRoPE替代原有的3D位置编码方式，并为3D位置信息设置了可学习参数以增强适应性。此外，通过融合多视角相机的位姿几何信息到各视角图像的位置嵌入中，进一步提升了模型处理复杂空间关系的能力。利用NuScenes数据集训练后，此模型能够接收来自多个摄像头的实时图像输入，并输出精确的3D目标检测结果，显著提高了自动驾驶环境中的感知准确性与安全性。