一种中空玻璃自动清洗装置路径规划方法

本发明公开了一种中空玻璃自动清洗装置路径规划方法，包括以下步骤：数据采集与预处理步骤；区域划分与系数计算步骤；路径生成与筛选步骤。本发明计算每条清洗路径的安全风险系数，根据清洗装置电量消耗模型，预测在每个区域清洗时的电量消耗情况，对于垂直或倾斜工作的清洗装置，如果在某个区域清洗后电量低于安全阈值且该区域下方为危险区域则增加安全风险系数，最后选择总清洗难度系数和安全风险系数综合最优的路径，这样能够在保证清洗效果的同时，保障清洗过程中的安全。