一种用于车路协同的场端激光雷达的标定方法

本申请属于自动驾驶技术领域，公开了一种用于车路协同的场端激光雷达的标定方法，包括通过激光雷达驱动，获得点云数据，在可视化界面中，选取属于地面的点云，通过平面拟合算法实现点云中的地面部分提取，反向推导出激光雷达的姿态与离地高度，确定激光雷达的经纬度与航向角，在获得的点云中，再次选取车道线的点云，将选取的点云投影至地图上，旋转平移激光雷达原点直到点云与地图上车道线匹配，获取其中平移旋转的具体参数，经过经纬度转换，得到激光雷达的经纬度与朝向。采用本标定方法能够对部署在场端的激光雷达进行标定，并且本标定方法不需要测试人员去现场采集数据，大大减少了标定成本和标定时间。