一种巷道内车路协同无人车辆调控系统

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种巷道内车路协同无人车辆调控系统。包括路侧数据采集单元、路侧计算单元、车端控制单元、云端管理单元；本发明针对巷道内环境应用车路协同系统，将大部分的数据采集和计算通过路侧数据采集单元和路侧计算单元完成，减少了车端控制单元的负荷，提高了无人车辆与路侧设备之间的通讯效率；本发明将巷道内环境数据采集与无人车辆的数据采集进行分别处理，通过路侧数据采集单元和路侧计算单元评估巷道内障碍物以及可能产生的环境危险，通过车端控制单元进行数据补充，确保无人车辆的安全运行；云端管理单元对无人车辆所在的巷道区间Bi进行评估，进而确定是否重新进行线路规划。