水池清洁机器人脱困方法和清洁机器人

本发明公开了一种水池清洁机器人脱困方法和水池清洁机器人，方法包括：控制清洁机器人在水池内行驶，以执行清洁作业；在行驶过程中，判断清洁机器人是否处于旋转卡困状态；若清洁机器人处于旋转卡困状态，则执行脱困动作；其中，所述脱困动作包括控制清洁机器人后退预设第一距离，并旋转预设第一角度。本发明可检测清洁机器人旋转卡困的情况，并提高相应的脱困能力。