一种障碍物位置检测方法、装置、控制设备及存储介质

本发明实施例提供了一种障碍物位置检测方法、装置、控制设备及存储介质，涉及计算机技术领域，方法包括：获取初始点云；从初始点云包含的三维点中确定出不属于车厢的厢体的待处理三维点；对待处理三维点进行聚类得到至少一个目标三维点集合；控制机器人行驶至车厢内与得到的目标三维点集合所表征的空间位置邻近的检测位置，通过三维相机获取待检测图像和对应的待匹配点云；检测待检测图像中障碍物所占的图像区域；将对应的待匹配点云中与检测到的图像区域包含的像素点对应的三维点表征的空间位置确定为车厢内的障碍物的位置。先基于激光雷达检测障碍物的粗略位置，再基于三维相机对存在障碍物的空间位置进行检测，可以定位出障碍物的准确的位置。