基于阻抗控制的机器人主动柔顺控制系统

本发明公开了基于阻抗控制的机器人主动柔顺控制方法，其包括以下步骤：获取机器人的物理模型并构建机器人的动力学模型；对机器人在操作对象表面的历史路径点进行采样，并对历史路径点进行分类和处理；通过历史路径点的轨迹拟合，调整未来路径点相对于操作对象表面的位置和位姿；通过优化的阻抗控制，控制机器人沿优化后的机器人末端的未来运动路径运动，同时控制机器人末端的力。该控制方法更为灵活，能够适应不同工作条件下的机器人末端力的控制需求，同时可以更精确地控制机器人末端位移。