一种腰椎助力外骨骼机器人

本发明公开了一种腰椎助力外骨骼机器人，包括上下设的胸部连接件和腰部连接件及分别设在两者左右的两组和至少一组在中部的变刚度软执行器，每组变刚度软执行器的一端与腰部连接件固定，另一端通过万向球头与胸部连接件连接，变刚度软执行器包括后端盖、软连续体、阻塞材料、外膜和前端盖，软连续体内设多个气腔，前端盖和后端盖密封软连续体的两端以形成密封的正压腔体，软连续体表面与外膜内侧间设真空密封腔，阻塞材料设于真空密封腔内，通过调节正压腔体内的气压和真空密封腔内的负压，实现变刚度软执行器的弯曲、伸长和刚度调节，带动人体腰椎进行俯仰、扭转和侧弯运动。解决了现有腰椎机器人难以对人体腰椎进行全方位的助力或康复训练问题。