一种基于非线性度的工业机器人几何参数标定方法及系统

本发明公开了一种基于非线性度的工业机器人几何参数标定方法及系统，该方法包括：基于Standard D‑H模型，获取机器人末端执行器的位置误差并构建基于SVD的低阶位置误差模型；定义机器人的非线性度，对基于SVD的低阶位置误差模型进行辨识处理，得到机器人几何参数误差辨识结果；结合蚁群算法，对机器人几何参数误差辨识结果进行优化与更新并进行机器人标定处理，得到机器人几何参数标定结果。本发明能够提高机器人几何参数辨识过程的稳定性和准确性，进而提高重载工业机器人的绝对定位精度和稳定性。本发明作为一种基于非线性度的工业机器人几何参数标定方法及系统，可广泛应用于机器人几何参数标定技术领域。