一种机器视觉定位方法、装置

本申请公开了一种机器视觉定位方法，包括：获取图像帧数据，对当前图像帧分别进行全局特征提取和局部特征提取，分别得到全局特征和局部特征，根据与当前图像帧相邻历史图像帧的定位状态，选择特征匹配模式，按照所选择的特征匹配模式，将当前图像帧与视觉地图中的各地图帧进行特征匹配，得到与当前图像帧相匹配的匹配地图帧，基于匹配地图帧，确定当前图像帧的定位结果；特征匹配模式包括：全局匹配模式和先验匹配模式，在全局匹配模式下，先进行全局特征匹配，再进行局部特征匹配，在先验匹配模式下，利用历史图像帧的定位信息，获取当前图像帧的先验位姿信息，在视觉地图中选出先验位姿附近范围内的地图帧作为候选地图帧，进行局部特征匹配。