面向腹腔镜手术中的感兴趣区域监测方法和系统

本发明提供一种面向腹腔镜手术中的感兴趣区域监测方法和系统，涉及计算机视觉领域。本发明基于形变估计算法在术中组织点云上实时追踪术前定义的感兴趣组织，结合手术器械6D位姿的实时估计，可以实现对高危组织器官和器械之间的相对距离实时估计，当最小相对距离超过预设阈值时，可全面提供预警标识、器械和感兴趣区域组织的3D位置以及两者之间的最小相对距离。通过准确估计、可视化及预警手术器械与关键组织结构之间的距离，有利于术中避免误伤重要组织结构，提高手术的安全性。