基于并行风险的让行策略确定方法和确定装置

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种基于并行风险的让行策略确定方法和确定装置。该方法通过获取目标移动对象的规划路径信息和环境信息，基于规划路径信息和环境信息确定风险移动对象，确定目标移动对象相对于风险移动对象的防御性减速度，至少基于防御性减速度和目标移动对象的期望运动参数构建目标移动对象的受力模型，并基于受力模型确定目标移动对象的期望减速度，最后基于期望减速度确定目标移动对象的让行策略，提出了一种有效的针对并行风险制定自动驾驶车辆的让行策略，进一步提升了自动驾驶车辆决策的效率。