一种管道内检测链式机器人检测系统及装置

本发明公开了一种管道内检测链式机器人检测系统及装置，涉及链式机器人的技术领域，包括控制系统、机器人本体、水系统；其中，所述控制系统负责接收指令、处理信息并且控制机器人本体的运动和检测过程；所述机器人本体是执行检测任务的实际载体，负责在管道内移动并对焊缝进行检测；所述水系统主要用于提供检测所需的耦合介质，确保超声波能够顺利地传递；通过链式轮设计和分段磁片结构，显著增强了机器人在管道壁上的吸附力，使其在垂直管壁上也能保持稳定，不易脱落；采用3轮结构，其中两个大轮作为驱动轮，单个小轮辅助转弯，使得机器人在管道内能够灵活应对复杂的弯头，适应近90度的弯角。