清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备

本申请公开了一种清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备，所述清洁设备包括机械臂，所述机械臂远离所述清洁设备底盘的一端用于夹持清洁件，所述方法包括：确定所述清洁设备或者其基站上待清洁器件的第一空间位置；根据所述第一空间位置，调节所述机械臂夹持的清洁件的位姿，以通过所述清洁件对所述待清洁器件进行清洁。通过本申请提供的技术方案能够提高对清洁设备或者其基站上待清洁器件进行清洁的效率。