步行机器人柔性踝关节机构和步行机器人

本发明公开了一种步行机器人柔性踝关节机构和步行机器人。本发明的柔性踝关节机构和步行机器人包括小腿部件(6)和足部件(7)，还包括两踝部弹力机构(1)，即踝后部弹力机构(11)和踝前部弹力机构(12)；对于踝后部弹力机构，直线驱动机构基于小腿部件，弹性板条(15)的一端与直线驱动机构的驱动力输出端连接，弹性板条的另一端与足部件的足跟部连接；对于踝前部弹力机构，弹性板条的另一端与足部件的足尖部连接。柔性踝关节机构中设置的踝部弹力机构在实现踝关节转动的同时，还能够调节柔性踝关节机构整体的刚度，提升了踝关节的被动顺应性，柔性踝关节机构和步行机器人能够适应不同的运动需求并减小步行过程中的刚性冲击。