一种基于辅助喷气的四足机器人控制方法

本发明涉及四足机器人控制技术领域，特别涉及一种基于辅助喷气的四足机器人控制方法。所述方法包括：构建四足机器人动力学方程；通过传感器实时采集四足机器人姿态数据，解算四足机器人位姿；根据位姿计算四足机器人失衡程度，判断是否启动喷气装置；当启动喷气装置时，采用PID自适应控制算法控制喷气角度、喷气时间和喷气力度，直到四足机器人恢复平稳。在四足机器人高速运动时，由于惯性和外部干扰，机器人容易失去平衡。喷气装置能够在失衡瞬间迅速产生反作用力，帮助机器人恢复平衡，避免摔倒或失控。