一种应力环境再造的自适应掘进机器人及其掘进方法

本发明涉及土层或岩石的钻进技术领域，提供一种应力环境再造的自适应掘进机器人及其掘进方法，包括动态稳定支撑系统、劈裂拉剪破岩系统、旋转支撑定位系统、预制自由面系统、凿岩系统、导轨系统、自适应智能控制系统和行走出渣系统。通过预制自由面系统解除岩体内高应力，避免装备被岩石卡住或快速安全解除卡钻问题，有效提高破岩效率和装备的安全性。自适应智能控制系统能够实时获取掘进参数，并根据地声传感器和钻杆的回转扭矩分析待掘进区域的岩体质量，自动调整作业参数以适应地质条件的变化。该机器人能够在硬岩地质条件下进行连续作业，减少停机时间，延长设备使用寿命，减少环境污染，提升了掘进作业效率。