一种无人机目标搜寻方法、装置和介质

本申请公开了一种无人机目标搜寻方法、装置和介质，涉及无人机技术领域。所述无人机目标搜寻方法包括：基于预先设计的能够估计无人机飞行中的转向时间代价的路径搜索算法，规划无人机的区域全覆盖搜寻路径；以及在所述无人机以所规划的路径飞行时，通过预先构建的目标识别模型识别目标，其中所述目标识别模型被配置为具有用于融合不同尺度的目标特征的多尺度特征融合模型以及用于识别遮挡区域目标的多头自注意力机制。本申请通过能够估计无人机飞行中的转向时间代价的路径搜索算法，实现了耗时最优的高效率路径规划，且通过具有多尺度检测能力和多头自注意力机制的目标识别模型，使得在小目标、目标变形、遮挡等情况下仍能保证识别效果。