一种复杂城市低空环境下无人机航迹规划方法

本发明涉及一种复杂城市低空环境下无人机航迹规划方法，包括：S1、获取目标城市区域的地理信息数据；S2、根据所述地理信息数据，构建目标城市区域的三维网格模型；S3、从所述三维网格模型中提取障碍物边界与禁飞区信息，采用A*算法初始化无人机航迹，获取初步航迹规划结果；S4、对所述初步航迹规划结果进行全局优化，获取优化航迹规划结果；S5、若所述优化航迹规划结果满足预设条件，则输出所述优化航迹规划结果，若所述优化航迹规划结果满足预设条件，则返回S4直至满足所述预设条件。本发明实现了无人机在复杂动态城市低空环境中的安全高效飞行。