声信号到达角度及相对位移的移动机器人位姿估计方法

本发明公开了一种声信号到达角度及相对位移的位姿估计方法。方法包括在移动机器人工作环境下布置多个声信号发射基站，采用麦克风阵列实时接收声信号发射基站发射的定制信号；后采用多重信号分类算法针对实时接收到的定制信号提取到达角度，根据到达角度和声信号发射基站的坐标进行优化得到移动机器人的初步位姿；最后根据实时接收到的定制信号选取关键帧信号，计算每相邻两个关键帧信号之间的距离，结合每相邻两个关键帧信号之间的距离和初步位姿采用图优化算法处理得到优化位姿，即为移动机器人最终的位姿。本发明能够较低的成本实现在光照条件复杂或存在烟雾遮挡室内环境中工作，实现高精度、稳定的机器人位姿估计。