一种轴距与轮径协同自适应的履带式微小型检修机器人

本发明属于管道勘探技术领域，尤其涉及一种轴距与轮径协同自适应的履带式微小型检修机器人，包括：车身壳体；车体移动组件，设置在车身壳体的两侧，用于驱动车身壳体移动；车体移动组件包括转动设置在车身壳体行进方向前端的可变直径车轮和设置在车身壳体行进方向后端的直径固定驱动轮；直径固定驱动轮传动连接有驱动部，可变直径车轮传动连接有滑动部，滑动部用于带动可变直径车轮移动以改变轴距，直径固定驱动轮套设有柔性履带的一端，柔性履带的另一端套设在可变直径车轮上。本装置可通过改变轮径使车身壳体前端抬起，方便越过障碍，配合滑动部改变可变直径车轮、直径固定驱动轮之间的轴距，使其更大的调节范围，提高对复杂路况的适应能力。