一种基于双向搜索和节点方向的机器人实时在线路径规划方法

一种基于双向搜索和节点方向的机器人实时在线路径规划方法，它属于路径规划技术领域。本发明解决了现有在线路径规划方法在复杂环境下存在收敛速度慢、规划的路径平滑性差的问题。本发明通过引入双向搜索采样方法，可以显著提升复杂场景下路径规划的效率，而且机器人在规划路径上运动时，可以根据历史搜索结果实时判断在各个位置是否存在其它时间更优路径。通过引入加权的节点选择策略，可以改善规划路径平滑性差的问题，显著提升复杂场景下路径规划的质量。本发明方法可以应用于机器人实时在线路径规划。