充电机器人可行驶区域检测方法、设备及其介质

本发明涉及充电机器人自动驾驶技术领域，尤其一种涉及充电机器人可行驶区域检测方法，方法包括：对原始图像处理，得到LAB色彩空间图a通道数据，根据黄/蓝色的色彩边界得到黄/蓝色区域；基于黄/蓝色区域对原始图像进行二值化，得到二值图像后进行边缘检测和连通域分析，得到多个连通区域；计算每个连通区域的面积与其像素高度之间的比值，按照比例值由低到高进行排序，得到排序结果；根据排序结果保留连通区域高度与点数接近的连通区域，并进行筛选，寻找筛选后连通区域中垂直于原始图像方向的直线，处理得到左右边界线，计算左右边界线与图像中心线的偏航角以及横向偏移量；充电机器人根据偏航角和横向偏移量在可行驶区域移动，检测准确率高。