一种面向城市场景视觉三维重建的无人机航迹规划方法

本申请涉及一种面向城市场景视觉三维重建的无人机航迹规划方法。所述方法包括：构建双任务学习神经网络模型；对城市场景几何代理表面进行采样，获取通过采样点的所有可视视点并计算可视视点相对于采样点的位置，计算采样点的可重建性度量结果；根据每个采样点的可视视点相对位姿和可重建性度量结果构建大规模位姿‑可重建性训练集；根据大规模位姿‑可重建性训练集和预先设置的双任务损失函数对双任务学习神经网络模型进行训练，将训练好的双任务学习神经网络模型作为可重建性预测器来自适应优化可视视点数量和可视视点的位姿，根据优化后的可视视点集合生成无人机飞行轨迹。采用本方法能够提高目标场景三维重建模型的质量。