基于图像与生理信息融合感知的微机器人形态人机协同决策方法、系统、装置、介质及产品

本申请公开一种基于图像与生理信息融合感知的微机器人形态人机协同决策方法、系统、装置、介质及产品，涉及微机器人形态决策技术领域，所述方法包括：获取微机器人所处的指定区域的生理信息；基于实际位姿状态信息和生理信息，微机器人产生自发形变，并获取形变后的位姿状态信息；利用卡尔曼滤波模型，对形变后的位姿状态信息进行最优状态估计，得到位姿状态信息的最优状态估计；控制中心确定所述微机器人的自发形变的正误结果；若形变正确，则将形变后的位姿状态信息确定为最终位姿状态信息；否则发出纠错指令；利用CART分类树模型，基于纠错指令和产生自发形变的形变量，确定最终位姿状态信息。本申请提高了微机器人形态决策的精度。