一种用于人形机器人的足部结构和人形机器人

本发明提供一种用于人形机器人的足部结构和人形机器人，包括脚掌、脚跟、直驱电机和法兰轴承。脚掌与地面接触，实现左右转动；脚跟与小腿连接，实现前后转动。直驱电机安装在脚掌前端，通过电机转子连接脚跟，控制左右转动。法兰轴承安装在脚跟上端，与小腿连接，控制前后转动。单双脚踝转换机制通过脚掌侧面通孔和脚跟螺纹孔，用螺钉固定或释放转动。当脚掌和脚跟松开时，电机带动脚掌相对脚跟转动，实现双脚踝功能；螺钉固定则为单脚踝状态。这种设计不仅简化了传统双脚踝设计的复杂性，减少了生产成本和时间消耗，而且提高了足部的适应性和灵活性，使得机器人能够更好地适应复杂地形和多样化的环境。