基于激光雷达的重定位方法

本申请提出一种基于激光雷达的重定位方法，提出仅使用设备自身配置的激光雷达，在不依赖外部环境参照物和GPS信号的条件下准确进行重定位，以期克服在使用场景和依赖GPS卫星信号等方面的局限性。包括步骤一)、建图；步骤二)、重定位；判断上一次定位前的状态；若是定位正常，则执行2.1.1)、读取定位数据；2.1.2)、与点云地图配准并计算得分；若是定位异常，则执行，2.2.1)、计算激光当前帧的描述子；2.2.2)、依次遍历建图中关键帧的描述子与当前帧的描述子计算匹配值；2.2.3)、从建图的位姿文件中获取候选帧序号对应的位姿；2.2.4)、使用64叉树遍历搜索的方法计算树节点中的位姿；2.2.5)、计算得到的位姿结果数据使用前述的gicp位姿校验算法进行进一步的校验；步骤三)、定位。