一种面向水下无人潜航器的导航方法

本发明涉及一种面向水下无人潜航器的导航方法，包括以下步骤：获取多种传感器采集的数据并进行时空同步、特征提取和数据融合预处理；将水下作业区域定义为有向图，有向图的边权重基于地形复杂度、障碍物风险和水流影响确定；基于有向图，采用改进A*算法进行全局路径规划，采用快速探索随机树算法进行局部路径规划与动态避障；考虑水体环境参数、水流特性以及地形地貌变化评估环境状态；基于环境评估结果和水下无人潜航器的自身状态，以导航策略调整目标函数为优化目标，通过深度强化学习算法调整导航策略。与现有技术相比，本发明具有提升了水下无人潜航器在复杂水下环境中的导航精度、可靠性与自适应能力等优点。