基于转位机构角增量观测的RINS快速零偏估计与对准方法

本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于转位机构角增量观测的RINS快速零偏估计与对准方法，分为以下步骤：S1：定义所使用的参考坐标系；S2：旋转惯导系统上电，模块重置，天向轴回零位；S3：数据采集模块采集第k帧惯性测量单元、转位机构光电编码器输出的数据；利用数据处理计算机将第k帧的数据进行姿态、速度、位置解算得到第k帧惯性解算结果；S4：数据处理计算机进行第k帧的初始对准；本发明可显著提升初始对准过程中的天向陀螺零偏和航向角误差的可观测性，使得陀螺零偏和航向角误差估计收敛更快，精度更高；还可显著缩短旋转惯导系统的初始对准时间，大幅缩短运载体的启动准备时间，有效增强运载体的快速响应能力。