一种农业机器人控制方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种农业机器人控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取图像采集设备采集的农田环境图像以及农业机器人的基础属性、行驶速度和行驶方向；将农田环境图像输入至预训练的基于通道和空间注意力机制的U型语义分割模型，输出农田环境图像中农作物行的特征图像；根据所述轮距和所述空间位置确定离所述农业机器人的车轮最近的所述农作物行的位置信息；根据空间位置将位置信息转换到机器人坐标系下；根据转换到机器人坐标系下的位置信息、当前行驶速度确定农业机器人的转向角速度，并控制农业机器人按照转向角速度控制机器人航向角。利用该方法：通过自动识别作农物行与控制技术，显著提高农业机器人的作业效率。