井工矿道路入侵的预警方法和预警装置

本申请提供了一种井工矿道路入侵的预警方法和预警装置，该方法包括：获取井工矿道路的有效点云数据和有效图像数据；分别提取有效点云数据和有效图像数据中特征，得到道路特征和图像特征；将道路特征和图像特征输入至多模态融合神经网络模型中，输出得到目标分类结果，目标分类结果为以下之一：权限人员、非权限人员、权限车辆、非权限车辆和障碍物；将目标分类结果与设定入侵规则进行匹配，判断井工矿道路内是否存在入侵行为；在井工矿道路内存在入侵行为的情况下，触发预设响应机制并发出提示信息，该方法解决了由于矿井内环境复杂，传统的监控系统多依赖于单一的视频监控或者红外传感器，无法在复杂环境下准确预警的问题。