一种助力下肢外骨骼机器人的控制系统

本发明公开了一种助力下肢外骨骼机器人的控制系统，包括：角度传感器、电位器模块、微控制器、电机驱动模块、关节电机模块，其中，关节电机模块包括：机器人左髋关节电机和机器人右髋关节电机；电位器模块包括：左电位器和右电位器。本发明利用穿戴者腰部左、右摇摆角度信号来控制机器人左、右髋关节电机运动，关节电机采用力矩模式实现对穿戴者下肢髋关节进行主动助力，具有结构简单易实现，易穿戴，可靠性高的优点，适用于爬山，负重行走等情况。