一种基于视觉跟踪的无人驾驶矿车前车检测方法

本发明提供一种基于视觉跟踪的无人驾驶矿车前车检测方法，所述方法包括以下步骤：S1、前方车辆检测：利用车载摄像头采集图像，通过前方车辆检测算法从历史视频帧中锁定所有前车，记为检测车辆；预测跟踪所述检测车辆在当前时刻的状态，记为车辆预测；S2、数据关联：利用数据关联算法将所述检测车辆与所述车辆预测进行ID匹配；S3、状态预测更新：根据得到的配对关系，更新所述检测车辆所对应的跟踪车辆状态；S4、跟踪车辆：将所述跟踪车辆的信息传递给路径规划模块。通过前车检测算法能够大幅提高检测精度，减少目标检测的误报率和漏报率，并能够提升复杂恶劣环境下无人驾驶系统中感知功能鲁棒性；同时，满足实时跟踪的需求。